คู่มือการบิลด์ระบบ (Build System Guide)

ระบบ THAP Engine ใช้ระบบการบิลด์แบบ waf ซึ่งสืบทอดมาจาก ArduPilot แต่ได้รับการปรับแต่งให้เข้ากับระบบนิเวศของ THAP โดยเฉพาะ

สิ่งที่ต้องเตรียม (Prerequisites)

• Python 3.x: ตรวจสอบว่าคุณได้ติดตั้ง Python และตั้งค่า PATH เรียบร้อยแล้ว
• GCC ARM Toolchain: แนะนำให้ใช้ arm-none-eabi-gcc เวอร์ชัน 10.x ขึ้นไป

คำสั่งการบิลด์พื้นฐาน

สำหรับการบิลด์เฟิร์มแวร์แยกตามเสาหลัก:

# กำหนดค่าสำหรับ THAP ROVER (AT32)
./waf configure --board THAP_AT32_ROVER

# ทำการบิลด์เฟิร์มแวร์ Rover
./waf rover

# บิลด์และอัปโหลดผ่าน USB (โหมด DFU)
./waf rover --upload

การล้างข้อมูลการบิลด์

./waf clean
./waf distclean

การเพิ่มบอร์ดใหม่

การกำหนดค่าบอร์ดอยู่ที่ libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/ หากต้องการเพิ่มบอร์ดใหม่ ให้สร้างโฟลเดอร์ใหม่และไฟล์ hwdef.dat