คู่มือการพอร์ต HAL (HAL Porting Guide)
เลเยอร์ Hardware Abstraction Layer (HAL) ใน THAP ถูกออกแบบมาเพื่อ "เอกราชทางเทคโนโลยี" (Technological Sovereignty) เพื่อให้ง่ายต่อการพอร์ตไปยังฮาร์ดแวร์ท้องถิ่น เช่น ชิปซีรีส์ Artery Tek (AT32)
โครงสร้างระบบ
libraries/AP_HAL/: อินเทอร์เฟซระดับสูงสำหรับเรียกใช้งานlibraries/AP_HAL_ChibiOS/: ส่วนการทำงานจริงสำหรับบอร์ดที่ใช้ RTOS (รุ่นปรับแต่งพิเศษ)
ไฟล์สำคัญสำหรับการพอร์ต
hwdef.dat: ไฟล์หลักที่กำหนดแผนผังขา (Pinout), UART, I2C, SPI และเซนเซอร์ต่างๆchconf.h / halconf.h: ไฟล์กำหนดค่าของ ChibiOS สำหรับการปรับจูนระบบปฏิบัติการ
การรองรับการ Overclock
THAP รองรับการเร่งความเร็วไปที่ 240MHz สำหรับ AT32F403A โดยอัตโนมัติ ซึ่งตั้งค่าผ่าน OSC และ PLL ในไฟล์ hwdef.dat ของบอร์ดนั้นๆ
การทดสอบบ่อยๆ
เราแนะนำให้ใช้ตัวอย่าง SerialLoopback เพื่อตรวจสอบการทำงานพื้นฐานของ HAL: