คู่มือการตั้งค่าพารามิเตอร์ (Configuration Reference)

หน้านี้อธิบายความหมายของค่าพารามิเตอร์ที่สำคัญใน THAP Engine เพื่อให้คุณสามารถปรับจูนหุ่นยนต์ได้อย่างแม่นยำและปลอดภัย

⚙️ ระบบ Serial (การเชื่อมต่อ)

การตั้งค่าพอร์ตสื่อสารระหว่าง AT32 และอุปกรณ์ภายนอก (เช่น ESP32 หรือโมเด็ม 5G)

พารามิเตอร์	ค่าเริ่มต้น	คำอธิบาย
`SERIAL1_BAUD`	115200	ความเร็ว Baudrate ของพอร์ต Telemetry 1 (ปกติเชื่อมต่อกับ ESP32 หรือ 5G Bridge)
`SERIAL2_BAUD`	115200	ความเร็ว Baudrate ของพอร์ต Telemetry 2 (ปกติใช้สำหรับ GPS)
`SERIAL_ORDER`	OTG1, USART1, USART2	ลำดับการเรียงพอร์ตเข้าสู่อินเทอร์เฟซของระบบ

หัวใจสำคัญของการควบคุมการเคลื่อนที่ แบ่งตามแกน Roll, Pitch, และ Yaw

พารามิเตอร์	ช่วงค่าแนะนำ	คำอธิบาย
`ATC_RAT_RLL_P`	0.1 - 0.5	Proportional: ค่าความแรงในการตอบสนอง ถ้าสูงไปหุ่นจะสั่นเร็ว ถ้าต่ำไปจะตอบสนองช้า
`ATC_RAT_RLL_I`	0.01 - 0.1	Integral: ช่วยรักษาตำแหน่งเมื่อมีแรงภายนอกมากระทำ (เช่น ลมหรือกระแสน้ำ)
`ATC_RAT_RLL_D`	0.001 - 0.1	Derivative: ช่วยหน่วงอาการหยุดเพื่อให้การเคลื่อนไหวนิ่งและนุ่มนวล

พารามิเตอร์	ค่าเริ่มต้น	คำอธิบาย
`MOT_STR_THR_MIX`	0.5	อัตราส่วนการแบ่งกำลังระหว่างการเลี้ยวและการเร่งความเร็ว
`CRUISE_SPEED`	1.5	ความเร็วเป้าหมายในโหมดการนำทางอัตโนมัติ (เมตรต่อวินาที)
`WP_RADIUS`	2.0	ระยะห่างจากจุดเป้าหมายที่ระบบจะถือว่า "ถึงพิกัดแล้ว"

พารามิเตอร์	ค่าแนะนำ	คำอธิบาย
`FS_THR_ENABLE`	1 (Enabled)	เปิดการทำงาน Failsafe เมื่อสัญญาณวิทยุขาดหาย
`BATT_LOW_VOLT`	10.5	แรงดันไฟฟ้าต่ำสุดที่จะเริ่มทำการเตือนแบตเตอรี่ต่ำ (สำหรับแบตเตอรี่ 3S)

[!IMPORTANT] คำเตือน: การปรับค่า PID ที่สูงเกินไปอาจทำให้มอเตอร์ร้อนจัดและเสียหายได้ ควรปรับเพิ่มทีละเล็กน้อยและทดสอบทุกครั้ง