มาตรฐานมาโครกู้ภัยและรหัสข้อความ (Rescue Macros & Custom MAVLink IDs)
เอกสารฉบับนี้กำหนดมาตรฐานการสื่อสารและชุดคำสั่ง Macro สำหรับ THAP Rescue Variant เพื่อสร้างเอกราชทางข้อมูลและเพิ่มประสิทธิภาพสูงสุดในการกู้ภัย
📡 ข้อความ MAVLink ปรับแต่งเอง (THAP_ID)
เราจองช่วง ID 180 - 200 สำหรับข้อความพิเศษของ THAP:
| รหัสข้อความ | ชื่อข้อความ | คำอธิบาย |
|---|---|---|
| 180 | THAP_RESCUE_STATUS |
ส่งสถานะการกู้ภัย (0: ปกติ, 1: พบผู้ประสบภัย, 2: ตรวจพบวัตถุอันตราย, 3: ด่วนที่สุด) |
| 181 | THAP_MESH_INFO |
ข้อมูลประสิทธิภาพเครือข่าย Mesh (Unit ID, Signal Strength, Hop Count) |
| 182 | THAP_SOVEREIGNTY_CHECK |
ระบบตรวจสอบรหัสประจำตัวเครื่องเพื่อความถูกต้องของข้อมูล |
🏎️ มาโคร: LAND RESCUE (Rover)
ชุดคำสั่งสำหรับปรับจูน THAP_ROVER เพื่อประมวลผลภารกิจในพื้นที่ดินถล่ม หรืออาคารถล่ม
📈 พารามิเตอร์ (ปรับแต่งมาเพื่อภูมิศาสตร์ไทย)
| พารามิเตอร์ | ค่าที่ตั้ง | เหตุผลการใช้งาน |
|---|---|---|
ATC_RAT_STR_P |
0.35 | เพิ่มความตอบสนองในการเลี้ยวเพื่อให้แม่นยำบนพื้นผิวขรุขระ |
ATC_RAT_STR_I |
0.12 | ช่วยคงทิศทางเมื่อล้อใดล้อหนึ่งติดหล่มหรือเจอสิ่งกีดขวาง |
ATC_RAT_STR_D |
0.04 | ช่วยลดแรงสะบัดจากการกระแทกเศษวัสดุ |
CRUISE_SPEED |
0.8 | ความเร็วที่เหมาะสมในพื้นที่ภัยพิบัติ (m/s) เพื่อเลี่ยงการพลิกคว่ำ |
BATT_LOW_VOLT |
10.8 | ตั้งไว้สูงกว่าปกติ เพื่อให้มีพลังงานเหลือปฏิบัติหน้าที่รีเลย์สัญญาณ Mesh |
FS_THR_ENABLE |
2 | Failsafe Hold: เมื่อสัญญาณขาดให้หยุดอยู่กับที่ (ลดความเสี่ยงการชนเมื่อใช้ RTH) |
🔵 มาโคร: AERIAL SUPP (Sky)
ชุดคำสั่งสำหรับสำรวจไฟป่าและส่งเวชภัณฑ์ด่วน
📈 พารามิเตอร์ (สำหรับการบินกู้ภัย)
| พารามิเตอร์ | ค่าที่ตั้ง | เหตุผลการใช้งาน |
|---|---|---|
ATC_ANG_PIT_P |
6.0 | เพิ่มความแม่นยำในแกน Pitch เพื่อสู้กระแสลมในหุบเขา |
BATT_FS_VOLT |
14.8 | ระบบความปลอดภัยแบตเตอรี่สำหรับก้อน 4S |
WP_YAW_BEH |
3 | หันหน้ากล้อง AI ไปทางจุดถัดไปเสมอเพื่อการตรวจจับที่ต่อเนื่อง |
THAP_AI_SMOKE |
1 | เปิดใช้ระบบวิเคราะห์กลุ่มควันไฟป่าด้วย AI |
🟢 มาโคร: MARINE SAR (See)
ชุดเครื่องมือสำหรับเรือหรือโดรนใต้น้ำ ในภารกิจน้ำท่วมและสำรวจเขื่อน
📈 พารามิเตอร์ (สำหรับการตอบโต้น้ำท่วม)
| พารามิเตอร์ | ค่าที่ตั้ง | เหตุผลการใช้งาน |
|---|---|---|
ATC_RAT_YAW_P |
0.28 | รักษาทิศทางหัวเรือให้นิ่งขณะเจอกระแสน้ำเชี่ยว |
LOIT_SPEED_MAX |
1.2 | จำกัดความเร็วเพื่อให้เซนเซอร์สแกนพื้นน้ำได้ละเอียดที่สุด |
🔴 มาโคร: HAZMAT/EOD (Robot)
ชุดคำสั่งสำหรับหุ่นยนต์แขนกล ในงานกู้ระเบิดและการจัดการสารเคมี
📈 พารามิเตอร์ (ความแม่นยำและความหน่วงต่ำ)
| พารามิเตอร์ | ค่าที่ตั้ง | เหตุผลการใช้งาน |
|---|---|---|
MOT_SLEW_RATE |
20 | ควบคุมการเร่งของมอเตอร์เพื่อให้นิ่งที่สุด |
ATC_INPUT_TC |
0.1 | เร่งการตอบสนองต่อคำสั่งควบคุมแบบ Real-time |
SR1_EXTRA1 |
50 | ส่งข้อมูลสถานะที่ 50Hz เพื่อความแม่นยำบนหน้าจอควบคุม |
THAP_ARM_PRECISION |
1 | เปิดโหมดควบคุมแขนกลความละเอียดสูง |
📡 ระบบการสื่อสารผ่าน 5G และเครือข่าย
THAP รองรับการเชื่อมต่อผ่านโครงข่าย Private 5G/IP Network เพื่อขยายระยะการทำงาน:
- โปรโตคอล: UDP/TCP MAVLink Stream
- ความปลอดภัย: รองรับการเข้ารหัสข้อมูลจากปลายทางถึงศูนย์บัญชาการ
- ความหน่วง (Latency): จัดลำดับคำสั่งควบคุมแขนกล (QoS) ให้มีความสำคัญสูงสุด
⚡ ตรรกะการทำงานของมาโคร (Macro Logic)
เมื่อเจ้าหน้าที่เริ่มทำงานกับ "Rescue Wizard" ระบบจะทำงานตามลำดับดังนี้:
1. Handshake: ส่ง THAP_SOVEREIGNTY_CHECK เพื่อยืนยันตัวตนยานพาหนะ
2. Bulk Sync: ส่งชุดพารามิเตอร์มาโครผ่าน MAVLink PARAM_SET ทีละตัวจนครบ
3. Verification: ตรวจสอบการบันทึกลงใน Flash Memory ของยานพาหนะ
4. Operational Mode: เปลี่ยนอินเทอร์เฟซเข้าสู่ Mission Control ตามประเภทเสาหลักที่เลือก