🤖 Ghost Autopilot & AI Decision System

Status: Alpha 1.0 🟢 Engine: Neural Mission Control (NMC)

🧭 ระบบ Autopilot (Ghost Autopilot)

ระบบขับเคลื่อนอัตโนมัติที่เราออกแบบมา ไม่ได้เป็นแค่การเดินตามพิกัดทื่อๆ แต่ใช้หลักการ Vector Navigation ที่ปรับจูนมาเพื่อชิป ESP32/STM32 โดยเฉพาะ:

Target Acquisition: ระบบสแกนหาเป้าหมายและคำนวณระยะห่าง (Distance) แบบสัมพันธ์กับแกน XYZ
Heading Correction: คำนวณความต่างของมุม (Angle Difference) และสั่งการเลี้ยวเชิงฟิสิกส์ (Torque Steering) เพื่อให้หุ่นยนต์หันหน้าเข้าหาเป้าหมายอย่างแม่นยำ
Station Keeping: เมื่อถึงเป้าหมายภายในรัศมี 0.5 เมตร ระบบจะสั่งหยุดมอเตอร์และรักษานิ่ง (Holding Position)

🧠 ระบบการตัดสินใจของ AI (AI Decision Logic)

หุ่นยนต์ใน Simulator ตอนนี้มี "ความคิด" เป็นของตัวเองผ่าน Thought Log ซึ่งแสดงผลในหน้า Control Hub:

Observing: วิเคราะห์ข้อมูลจาก Telemetry (พิกัดปัจจุบันเทียบกับเป้าหมาย)
Evaluating: ตัดสินใจว่าต้อง "เลี้ยว" หรือ "เดินหน้า" โดยดูจากมุม Heading
Acting: ส่งคำสั่งไปยังระบบฟิสิกส์ (Physics Engine) เพื่อให้เกิดการเคลื่อนที่
Logging: บันทึกเหตุผลในการตัดสินใจ เช่น "[AI] Decided to rotate LEFT to face target"

🛠️ โครงสร้างทางเทคนิค (TES Standard)

// ลอจิกการตัดสินใจพื้นฐานที่เราใส่ไว้ใน Store
if (distance > 0.5) {
    if (Math.abs(angleDiff) > 0.1) {
        // AI เลือกที่จะ "หันหน้า" ก่อนเคลื่อนที่
        appliedAngular[1] = angleDiff * 5; 
    } else {
        // AI เลือกที่จะ "เคลื่อนที่" เมื่อมุมตรงแล้ว
        appliedVelocity[0] = Math.sin(rotation[1]) * 8;
    }
}

ระบบนี้คือรากฐานของ Autonomous Robots ที่จะช่วยให้คุณรีดประสิทธิภาพสูงสุดจากฮาร์ดแวร์ไทย